Математическое моделирование переходных процессов пневматического привода экзоскелетного устройства

Аннотация

Представлено новое принципиальное схемное решение экзоскелетного устройства, основанное на пневматической элементной базе, выполнено математическое моделирование переходных процессов пневматического привода экзоскелета. Оригинальность предлагаемого схемного решения заключается в использовании мягких «бескаркасных» пневматических двигателей в совокупности с пропорциональным управлением, что позволяет существенно увеличить количество рабочих режимов экзоскелета, повысить динамические характеристики механико-приводной части экзоскелета и добиться необходимого уровня безопасности пользователя. Рассмотрены основные рабочие процессы, протекающие в исполнительном приводе экзоскелетного устройства, а также проведен анализ влияния ряда конструктивных и эксплуатационных параметров на динамические характеристики пневматического привода.