Манипулятор на основе пространственного механизма

Аннотация

Рассмотрена разработка математических моделей кинематики и динамической системы манипулятора на основе пространственного механизма. Проведены исследования по разработанным математическим моделям. При разработке математических моделей кинематики и динамики использованы фундаментальные положения механики и теории колебаний. Решены прямая и обратная задачи кинематики для управления данным механизмом, определены коэффициенты жесткости и собственные частоты. Сфера применения манипулятора – приспособление для пространственной ориентации обрабатываемых деталей на станках.