Децентрализованное управление круговыми формациями беспилотных летательных аппаратов на основе метода векторного поля

Аннотация

Предложен метод управления группой автономных беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) самолетного типа для реализации круговых формаций (строев) БПЛА на основе метода неоднородного векторного поля следования пути с учетом нелинейной структуры системы «автопилот-аппарат», позволяющий осуществлять сбор группы в заданную геометрическую форму при любом начальном положении БПЛА и дальнейший полет по круговой траектории с любыми назначенными относительными расстояниями при условии соблюдения дистанций, обусловленных геометрическими ограничениями. Для децентрализации управления предполагается, что каждый БПЛА получает сведения о взаимном положении только соседних с ним аппаратов. Доказана асимптотическая устойчивость в целом для данных законов управления и найдены необходимые условия их реализации. Эффективность и работоспособность проверены в среде MATLAB/Simulink.