Иерархический регулятор на основе алгоритма обучения с подкреплением для реконфигурируемого многомодульного шагающего мобильного робота

Аннотация

Шагающие роботы способны преодолевать разнообразные препятствия и передвигаться по сложному рельефу. Однако реализация всех преимуществ шагающей конфигурации возможна лишь при использовании регулятора соответствующей сложности. В статье описано применение метода обучения с подкреплением для решения задачи преодоления препятствий реконфигурируемым шагающим мобильным роботом. Алгоритм основан на двухуровневой иерархической декомпозиции задачи, в которой регулятор верхнего уровня выбирает траекторию движения, а регулятор нижнего уровня осуществляет передвижение конечностей в заданные положения. Данный подход позволяет роботу успешно преодолевать препятствия и передвигаться в незнакомой среде.