Модифицированный алгоритм полного перебора в задаче управления манипуляционным роботом в неизвестной среде

Аннотация

Рассматривается алгоритм управления n-звенным манипуляционным роботом (МР) в сре-де с неизвестными статическими препятствиями. Алгоритм сводится к решению конечного числа задач ПИ планирования пути в среде с уже обнаруженными, а потому известными запрещенными состоя-ниями с последующим исполнением пути. Приведен алгоритм решения задачи ПИ. Доказана теорема, утверждающая, что этот алгоритм решит задачу ПИ за конечное число шагов.