Математическая модель кинематики промышленного робота, оснащенного двухосевым позиционером

Авторы

  • Максим Андреевич Олейник Самарский университет
  • Александр Исаакович Хаймович
  • Андрей Владимирович Балякин
  • Евгений Юрьевич Щедрин

Ключевые слова:

промышленный робот; наклонно-поворотное устройство; прямое лазерное сплавление; оптимизация; обратная задача кинематики

Аннотация

Рассматривается вопрос оптимизации движения промышленного робота, используемого в аддитивном производстве в технологии прямого лазерного выращи-вания деталей. Описывается разработанная математическая модель, учитывающая совместную работу шестиосевого робота-манипулятора и двухосевого позиционера. Описывается алгоритм расчета движения на основании взаимного положения двух соседних точек траектории рабочего инструмента относительно поворотной оси по-зиционера с заданной точностью. Проведено моделирование обработки как при ра-боте только манипулятора, так и при совместной работе с двухосевым позиционером, а также получены управляющие программы с пересчитанными координатами и угла-ми поворота позиционера.

Загрузки

Опубликован

2021-13-04

Выпуск

Раздел

ИНФОРМАТИКА, ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА И УПРАВЛЕНИЕ